Ошибка сервопривода: что значит авария сервоусилителя и что проверить — таблица кодов Yaskawa, Mitsubishi, Delta
Эта статья — о промышленных сервоприводах станков, роботов и упаковочных машин: сервоусилитель (сервопак, драйвер) плюс серводвигатель с энкодером. Коды разных производителей пишутся по-разному, но описывают одни и те же группы неисправностей. Ниже — таблица соответствия для трёх распространённых брендов и общий порядок поиска. Подробные расшифровки — в отдельных статьях: Yaskawa Sigma-7 и Sigma-V, Mitsubishi MR-J4 и MR-J3, Delta ASDA-B2 и ASDA-B3, Delta ASDA-A2 и ASDA-A3.
Таблица соответствия кодов
| Что случилось | Yaskawa Σ-7 / Σ-V | Mitsubishi MR-J4 / J3 | Delta ASDA-B2 / B3 | Что проверить первым |
|---|---|---|---|---|
| Перегрузка по току, КЗ | A.100 | AL.32, AL.24 (на землю) | AL001, AL083 | Отключить U/V/W от усилителя: ошибка осталась — неисправен усилитель, пропала — кабель или двигатель |
| Перенапряжение | A.400 | AL.33 | AL002 | Напряжение сети, тормозной резистор, время торможения |
| Пониженное напряжение, обрыв фазы | A.410, A.F10 | AL.10 | AL003, AL022 | Питание и контакты силовой цепи, просадки сети |
| Рекуперация, тормозной резистор | A.300, A.320 | AL.30, предупреждение AL.E0 | AL005 (у B3 ещё AL010) | Подключение и мощность резистора, параметр типа резистора |
| Перегрузка | A.710, A.720, предупреждение A.910 | AL.50, AL.51, предупреждения AL.E1, AL.EC | AL006, предупреждение AL023 | Механика, тормоз двигателя, резкий разгон, резонанс; дать остыть |
| Превышение скорости | A.510 | AL.31 | AL007 (у B2) | Задание, электронный редуктор, усиление, порядок фаз |
| Нет связи с энкодером | A.C90, A.C91 | AL.16, AL.20, AL.21 | AL011, AL024–AL026 | Кабель и разъём энкодера, экран, раздельная прокладка с силовым |
| Потеря абсолютного положения, батарея | A.810, A.830, предупреждение A.930 | AL.25, предупреждение AL.92 | AL060, AL06A (B3) | Батарея и её подключение; затем заново задать ноль |
| Рассогласование положения | A.d00, предупреждение A.900 | AL.52 | AL009 | Заклинивание, тормоз, предел момента, усиление, уставка допустимого рассогласования |
| Двигатель не подходит к усилителю | A.050 | AL.1A | AL004 | Модель двигателя и параметр его типа |
| Ошибка параметров или памяти | A.020, A.040 | AL.37, AL.15 | AL017 | Проверить параметр; при повторе ошибки памяти — ремонт |
| Перегрев усилителя | A.7A1 (Σ-V: A.7A0) | AL.45, предупреждение AL.91 | AL016 | Вентилятор, радиатор, температура в шкафу |
| Аварийный останов | — | предупреждения AL.E6, AL.E7 | AL013 | Цепь аварийного останова — это не неисправность привода |
Соответствие примерное: границы групп у производителей разные, и у одного кода бывает несколько причин. Перед действиями сверяйтесь с подробной статьёй по своему бренду.
Порядок поиска неисправности
- Перепишите код и историю аварий до сброса: Fn000 у Yaskawa, Drive Recorder в MR Configurator2 у Mitsubishi, P4-00…P4-04 у Delta. Последовательность кодов часто показывает первопричину.
- Определите, авария это или предупреждение. Предупреждения (Yaskawa A.9xx, Mitsubishi AL.9x и AL.Ex, Delta WARN) говорят о приближении к аварии, привод ещё работает.
- Энкодер и батарея. Больше всего «внезапных» аварий после ремонта или простоя — это кабель, разъём энкодера и батарея абсолютного энкодера. Батарею меняют при включённом управляющем питании.
- Силовая часть. При авариях по току отключите кабель двигателя от усилителя и проверьте изоляцию двигателя и кабеля мегаомметром (усилитель при этом отключён).
- Механика. Перегрузка и рассогласование чаще всего вызваны заклиниванием, нерастормаживающимся тормозом двигателя или упором.
- Настройка. Если механика исправна, а ошибки по рассогласованию или скорости остаются — усиление, электронный редуктор, время разгона.
- Когда нужен ремонт или замена. Ошибки памяти и внутренних цепей, которые остаются после выключения питания, и ток КЗ при отключённом двигателе.
Другие приводы
Коды приводов ЧПУ и других серво: Fanuc SV0401–SV0466, индикация Fanuc PSM и SVM, Bosch Rexroth IndraDrive. Если это частотный преобразователь, а не сервопривод, — сводная таблица ошибок частотников.
Каталог: сервоприводы и серводвигатели, база замен снятых с производства артикулов.
Не удаётся найти причину или нужна замена? Пришлите фото шильдика или список артикулов через массовый запрос — определим модель, предложим оригинал или аналог и назовём срок.
Источники
- Yaskawa, Σ-7S Product Manual SIEP S800001 26 (гл. 12) и Σ-V User's Manual SIEP S800000 45 (гл. 10).
- Mitsubishi Electric, MR-J4 Instruction Manual (Troubleshooting) SH(NA)030109; MR-J3-B Instruction Manual SH(NA)030051 (гл. 8).
- Delta Electronics, ASDA-B2 User Manual (2020-10-15, гл. 9); ASDA-B3 User Manual (2022-05-05, гл. 13).
Ошибка не уходит?
Если после проверок неисправность остаётся — подберём замену привода, блока или запчасть. Пришлите фото шильдика или артикул — ответим с ценой и сроком за 1–2 рабочих дня.
Нужно подобрать аналог или узнать цену?
Пришлите артикул — ответим с ценой, сроком и страной отгрузки.
Ещё по теме
Коды ошибок сервоприводов Delta ASDA-A2 и ASDA-A3: AL001, AL009, AL011, AL035, AL060, AL06A, AL086, AL3CF, AL500 — что значат и что делать
Расшифровка аварий сервоприводов Delta ASDA-A2 и ASDA-A3: ток и напряжение, перегрузка, рассогласование, энкодер, абсолютное положение и батарея AL060/AL061/AL06A, …
28.10.2026 Ошибки и диагностикаКоды ошибок сервоприводов Delta ASDA-B2 и ASDA-B3: AL001, AL003, AL006, AL009, AL011, AL013, AL022, AL060 — что значат и что делать
Расшифровка аварий сервоприводов Delta ASDA-B2 и ASDA-B3: перегрузка по току AL001, напряжение AL002/AL003, перегрузка AL006, рассогласование AL009, энкодер …
28.10.2026 Ошибки и диагностикаКак проверить датчик температуры Pt100 и термопару: мультиметр, таблица сопротивлений Pt100, неисправности и их причины
Проверка термометра сопротивления Pt100 мультиметром по таблице сопротивлений (0–150 °C), признаки обрыва и замыкания, проверка термопары. Таблица неисправностей …
30.10.2026 Ошибки и диагностикаОшибки сервоусилителей Mitsubishi MR-J4 и MR-J3: AL.10, AL.16, AL.20, AL.25, AL.32, AL.33, AL.50, AL.52 — что значат и что делать
Расшифровка аварий сервоусилителей Mitsubishi MELSERVO MR-J4 и MR-J3: энкодер AL.16/AL.20, потеря абсолютного положения AL.25, ток и напряжение AL.32/AL.33, …
28.10.2026 Ошибки и диагностикаОшибки сервоприводов Yaskawa Sigma-7 и Sigma-V: A.020, A.100, A.400, A.710, A.810, A.C90, A.d00 — что значат и что делать
Расшифровка аварий сервоусилителей Yaskawa SERVOPACK SGD7S и SGDV: параметры A.0xx, перегрузка по току A.100, напряжение A.400/A.410, перегрузка A.710/A.720, …
28.10.2026 Настройка и пусконаладкаПодключение устройства плавного пуска: схема in-line и внутри треугольника, байпас, управление и первые настройки — Danfoss MCD 600, MCD 200, ABB PSE
Как подключить устройство плавного пуска: клеммы 1/L1–6/T3, схема in-line и внутри треугольника, линейный контактор и байпас, управление и …
30.10.2026