Ошибки сервоусилителей Mitsubishi MR-J4 и MR-J3: AL.10, AL.16, AL.20, AL.25, AL.32, AL.33, AL.50, AL.52 — что значат и что делать
Сервоусилитель Mitsubishi MELSERVO при аварии показывает на дисплее AL. и двузначный код. MR-J4 добавляет к нему подкод через точку (например, AL.16.3), у MR-J3 подкодов нет. Ниже — главные коды по официальным руководствам Mitsubishi Electric: MR-J4 Servo Amplifier Instruction Manual (Troubleshooting), SH(NA)030109, и MR-J3-B Instruction Manual, SH(NA)030051, гл. 8. Как читать обозначения усилителей и двигателей, разобрано в статье расшифровка MR-J5, MR-J4, MR-JE и двигателей HG.
Как сбрасывать аварию
- Сначала устраните причину и убедитесь, что сигнал servo-on (команда хода) выключен — иначе после сброса механизм может внезапно поехать.
- Три способа сброса: Alarm reset — вход RES, кнопка SET на усилителе -A, команда сброса от контроллера у -B или кнопка в MR Configurator2; CPU reset — сброс контроллера (у -B и -GF); выключение и включение питания.
- Часть аварий (память, энкодер, плата) сбрасывается только выключением питания. Это указано в таблицах ниже.
- После AL.30, AL.45, AL.46, AL.50, AL.51 не сбрасывайте аварию сразу раз за разом: руководство требует дать усилителю и двигателю остыть около 30 минут.
- Данные на момент аварии смотрят в MR Configurator2: Diagnosis → Drive Recorder.
Питание, память, плата
| Код | Название | Сброс | Причины и что делать |
|---|---|---|---|
| AL.10 | Undervoltage | сбросом | Пониженное напряжение цепи управления (для класса 200 В — ниже 160 В AC) или провал питания дольше допустимого. Проверьте питание и контакты |
| AL.12, AL.15, AL.19 | Memory error 1, 2, 3 (RAM, EEP-ROM, Flash-ROM) | питанием | Неисправна память усилителя. EEP-ROM выходит из строя и при очень частой записи параметров (больше 100 000 раз). При повторе — замена усилителя |
| AL.13 | Clock error | питанием | Неисправность усилителя или ошибка синхронизации от контроллера |
| AL.14 | Control process error | питанием | Неверные параметры или помехи. Проверьте параметры и экранирование; при повторе — замена |
| AL.17 | Board error | питанием | Неисправна плата, в том числе детектор тока. Если повторяется при servo-on — замена усилителя |
| AL.1A | Servo motor combination error | питанием | Двигатель не подходит к усилителю или неверно задан тип двигателя в PA01 |
| AL.37 | Parameter error | питанием или CPU reset | Параметр вне диапазона или параметры противоречат друг другу. Исправьте параметр по номеру ошибки |
| AL.3A | Inrush current suppression circuit error | питанием | Неисправна схема ограничения пускового тока — замена усилителя |
| AL.888 | Watchdog | питанием | Сбой процессора или части усилителя. При повторе — замена |
Энкодер и абсолютное положение
| Код | Название | Сброс | Причины и что делать |
|---|---|---|---|
| AL.16 | Encoder initial communication error 1 | питанием | Нет связи с энкодером при включении: повреждён или не подключён кабель энкодера, неисправен энкодер. Проверьте кабель и разъёмы, при необходимости замените двигатель |
| AL.1E, AL.1F | Encoder initial communication error 2, 3 | питанием | Неисправен энкодер двигателя или внешний энкодер (1E), энкодер несовместим с усилителем (1F) |
| AL.20 | Encoder normal communication error 1 | питанием | Связь с энкодером пропала во время работы: повреждён кабель, не подключён экран, помехи |
| AL.21 | Encoder normal communication error 2 | питанием | Ошибка данных энкодера из-за колебаний (слишком высокое усиление) или неисправность энкодера |
| AL.25 | Absolute position erased | питанием | Первое включение абсолютной системы или батарея была отключена при выключенном питании. Проверьте батарею и её подключение, заново выполните выход в ноль (home position) |
| AL.92 | Battery cable disconnection warning | сам | Предупреждение: батарея абсолютного энкодера не подключена. Подключите батарею, не выключая питание, чтобы не получить AL.25 |
Ток, напряжение, перегрев
| Код | Название | Сброс | Причины и что делать |
|---|---|---|---|
| AL.24 | Main circuit error | питанием (24.1) | Замыкание на землю в силовой цепи двигателя. Отключите U/V/W: если ошибка осталась — неисправен усилитель, если пропала — проверьте кабель и изоляцию двигателя |
| AL.30 | Regenerative error | сбросом после остывания | Превышена мощность рекуперации: не подключён или не подходит тормозной резистор, неверный PA02, высокое напряжение сети. Увеличьте время торможения, снизьте частоту позиционирования, поставьте внешний резистор |
| AL.31 | Overspeed | сбросом | Слишком высокая частота команды, неверный электронный редуктор, перерегулирование при малом времени разгона, колебания |
| AL.32 | Overcurrent | 32.1 — питанием | Отключите U/V/W: если ошибка осталась — неисправен усилитель; если нет — короткое замыкание в кабеле или двигателе |
| AL.33 | Overvoltage | сбросом | Напряжение звена DC выше 400 В (класс 200 В): не подключён или оборван тормозной резистор, неверный PA02, мала мощность рекуперации, высокое напряжение сети |
| AL.35 | Command frequency error | сбросом | Слишком высокая частота импульсов задания от контроллера или ручного генератора |
| AL.45 | Main circuit device overheat | сбросом после остывания | Перегрев силовой части: температура в шкафу выше 55 °C, плотный монтаж, частые перегрузки, забит вентилятор или радиатор |
| AL.46 | Servo motor overheat | сбросом после остывания | Перегрев двигателя: высокая нагрузка или температура вокруг двигателя; неисправен термодатчик — замена двигателя |
| AL.47 | Cooling fan error | питанием | Остановился вентилятор: посторонний предмет или выработан ресурс |
| AL.E0 | Excessive regeneration warning | сам | Рекуперация достигла 85% допустимой — предвестник AL.30 |
| AL.91 | Servo amplifier overheat warning | сам | Температура внутри усилителя близка к аварийной — предвестник AL.45 |
Перегрузка, рассогласование, связь, остановы
| Код | Название | Сброс | Причины и что делать |
|---|---|---|---|
| AL.50 | Overload 1 | сбросом после остывания | Длительная перегрузка: обрыв или перепутанные фазы U/V/W, не растормозился тормоз двигателя, механическая перегрузка, резонанс (подстройте усиление) |
| AL.51 | Overload 2 | сбросом после остывания | Максимальный ток держится долго: столкновение, обрыв кабеля, работа в ограничении момента |
| AL.52 | Error excessive | сбросом | Рассогласование положения больше допустимого: не растормозился тормоз, столкновение, ограничение момента, низкое напряжение, слишком малое время разгона, заниженное усиление PB08, вал вращается извне |
| AL.8A, AL.8E | USB / serial / Modbus RTU communication error | сбросом | Нет обмена с ПК или контроллером: кабель, настройки протокола, скорости и чётности |
| AL.E1, AL.EC | Overload warning 1, 2 | сам | Нагрузка приближается к уровню AL.50/AL.51 или двигатель работает выше номинала при неподвижном валу |
| AL.E6 | Servo forced stop warning | сам | Разомкнут вход аварийного останова EM2/EM1 или подана команда SS1. Убедитесь в безопасности и замкните вход |
| AL.E7 | Controller forced stop warning | сам | Аварийный останов от контроллера |
| AL.E9 | Main circuit off warning | сам | Подан servo-on, а силовое питание выключено. Включите силовое питание |
Чем отличаются коды MR-J3 и MR-J4
- Основные номера совпадают: AL.10, 16, 20, 25, 30–33, 37, 45–47, 50–52 означают одно и то же. Поэтому таблицы выше годятся и для MR-J3.
- В MR-J4 ошибки энкодера разбиты подробнее: к AL.16 и AL.20 добавились AL.1E, AL.1F и AL.21.
- У MR-J3 AL.1A называется Motor combination error, AL.34/AL.36 — Receive error (у MR-J4 — SSCNET receive error), AL.8A/AL.8E относятся только к USB.
- Только в MR-J4 есть аварии функциональной безопасности, линейных энкодеров и сетей (AL.1B, AL.27, AL.28, AL.42, AL.56, AL.61–65 и другие) и ряд предупреждений (E2, EA, EB, F0).
Если ошибка повторяется
Чаще всего повторяющиеся AL.16, AL.20, AL.25 — это кабель или разъём энкодера и батарея, а AL.32, AL.24, AL.50 — силовой кабель, изоляция двигателя и тормоз. Если авария остаётся при отключённом двигателе (AL.32, AL.24) или относится к памяти и плате (AL.12–AL.19, AL.3A, AL.888), нужен ремонт или замена усилителя. Порядок поиска неисправности для любых сервоприводов — в статье ошибка сервопривода: что значит и что проверить.
Сервоусилители MR-J4, MR-J3, MR-JE и двигатели HG — на странице сервоприводы Mitsubishi. Для снятого с производства MR-J3 подберём замену на MR-J4 или MR-J5 с учётом двигателя и кабелей.
Каталог: сервоприводы и серводвигатели, база замен снятых с производства артикулов.
Не удаётся найти причину или нужна замена? Пришлите фото шильдика или список артикулов через массовый запрос — определим модель, предложим оригинал или аналог и назовём срок.
Источники
- Mitsubishi Electric, MELSERVO-J4 Servo Amplifier Instruction Manual (Troubleshooting), SH(NA)030109: гл. 1 «Alarm and warning list», гл. 2–3 «Remedies for alarms / warnings», гл. 4 (Drive Recorder).
- Mitsubishi Electric, MR-J3-□B Servo Amplifier Instruction Manual, SH(NA)030051: гл. 8 «Troubleshooting».
Ошибка не уходит?
Если после проверок неисправность остаётся — подберём замену привода, блока или запчасть. Пришлите фото шильдика или артикул — ответим с ценой и сроком за 1–2 рабочих дня.
Нужно подобрать аналог или узнать цену?
Пришлите артикул — ответим с ценой, сроком и страной отгрузки.
Ещё по теме
Расшифровка маркировки сервоприводов Mitsubishi MR-J4, MR-J5, MR-JE и двигателей HG, HK: мощность, интерфейс, совместимость
Как читать код сервоусилителя Mitsubishi MR-J4/MR-J5/MR-JE и серводвигателя HG/HK: мощность, интерфейс A/B/GF, питание, тормоз — и какой двигатель …
26.10.2026 Выбор и подборИзмерительные трансформаторы Mitsubishi CW, CD, PE, PD, BZ: как читать обозначение и выбрать
Серии трансформаторов тока, напряжения и тока нулевой последовательности Mitsubishi Electric: расшифровка CW-40LM, PD-50HF, BZ-110A и критерии выбора.
24.09.2026 Расшифровка маркировкиРоботы Mitsubishi MELFA: RV-FR и RH-FR — как читать обозначение и какой выбрать
Обозначения вертикально-шарнирных RV-2FR…RV-80FR и SCARA RH-3FRH…RH-20FRH: грузоподъёмность, длина руки, вертикальный ход, тормоза, контроллер CR800.
24.09.2026 Ошибки и диагностикаКоды ошибок сервоприводов Delta ASDA-B2 и ASDA-B3: AL001, AL003, AL006, AL009, AL011, AL013, AL022, AL060 — что значат и что делать
Расшифровка аварий сервоприводов Delta ASDA-B2 и ASDA-B3: перегрузка по току AL001, напряжение AL002/AL003, перегрузка AL006, рассогласование AL009, энкодер …
28.10.2026 Ошибки и диагностикаОшибки сервоприводов Yaskawa Sigma-7 и Sigma-V: A.020, A.100, A.400, A.710, A.810, A.C90, A.d00 — что значат и что делать
Расшифровка аварий сервоусилителей Yaskawa SERVOPACK SGD7S и SGDV: параметры A.0xx, перегрузка по току A.100, напряжение A.400/A.410, перегрузка A.710/A.720, …
28.10.2026 Ошибки и диагностикаОшибка сервопривода: что значит авария сервоусилителя и что проверить — таблица кодов Yaskawa, Mitsubishi, Delta
Что означают аварии промышленного сервопривода: перегрузка по току, напряжение, перегрузка, энкодер, рассогласование положения, батарея абсолютного энкодера. Таблица соответствия …
28.10.2026