Коды ошибок сервоприводов Delta ASDA-A2 и ASDA-A3: AL001, AL009, AL011, AL035, AL060, AL06A, AL086, AL3CF, AL500 — что значат и что делать
ASDA-A2 и ASDA-A3 — старшие серии сервоприводов Delta (с абсолютными энкодерами, полностью замкнутым контуром, CANopen, у A3 — EtherCAT и сторонние энкодеры). Коды аварий у них в основном те же, что у младших B2 и B3 (разбор B2 и B3), но несколько номеров означают разное. Ниже — расшифровка по официальным руководствам Delta Electronics: ASDA-A2 User Manual (ред. 2024-01-11, гл. 10 «Troubleshooting») и ASDA-A3 User Manual (ред. 2024-01-24, гл. 14).
Про код AL3C3
Код AL3C3 часто ищут вместе с ASDA-A2, но в официальных руководствах A2 и A3 (как и B2/B3) такого кода нет. Ближайший похожий код — AL3CF (аварийный останов, возникает вместе с AL35F). Сверьте код на дисплее ещё раз: его расшифровка — в таблице ниже. Если на дисплее действительно AL3C3, проверьте серию привода по шильдику.
Как сбрасывать и где история
- Сброс — вход ARST (DI) или запись 0 в P0-01 (у A3 — P0.001). При работе по CANopen — NMT Reset node или Fault Reset в объекте 0x6040. Аварии с пометкой «питанием» сбрасываются только выключением и включением питания.
- История: P4-00 — последняя авария, P4-01…P4-04 — четыре предыдущие (у A3 — P4.000…P4.004).
- ALM — авария, WARN — предупреждение; «Off/On» — отключается ли сервопривод.
ASDA-A2: основные аварии
| Код | Название | Тип | Причины и что делать | Сброс |
|---|---|---|---|---|
| AL001 | Over current | ALM / Off | Короткое замыкание на выходе, ошибка подключения, неисправность IGBT | ARST |
| AL002 | Over voltage | ALM / Off | Напряжение сети выше номинала, тормозной резистор не подключён или не подходит (P1-52/P1-53) | ARST |
| AL003 | Under voltage | WARN / Off | Напряжение ниже номинала — проверить питание | питанием (авто при P2-66) |
| AL004 | Motor combination error | ALM / Off | Двигатель не подходит к приводу, неисправен энкодер или разъём | питанием |
| AL005, AL085 | Regeneration error | ALM / Off | Тормозной резистор не подходит или не подключён; без резистора P1-53 должен быть 0 | ARST |
| AL006 | Overload | ALM / Off | Длительная перегрузка: нагрузка, мощность двигателя, вибрация | ARST |
| AL007 | Overspeed | ALM / Off | Отклонение скорости больше P2-34: сгладить задание фильтром, проверить P2-34 | ARST |
| AL009 | Excessive deviation of position command | ALM / Off | Рассогласование больше P2-35: увеличить P2-35, подстроить усиление, проверить нагрузку и электронный редуктор | ARST |
| AL011 | Encoder error | ALM / Off | Подключение или разъём энкодера CN2, неисправный энкодер | питанием |
| AL016 | IGBT overheat | ALM / Off | Перегрузка или короткое замыкание на выходе | ARST |
| AL017 | Abnormal EEPROM | ALM / Off | Параметр вне диапазона или повреждение памяти; подкоды E100X, E0001 — в сервис | сброс параметров и питание |
| AL022 | Main circuit power lack phase | WARN / Off | Пропала фаза силового питания | ARST |
| AL024, AL025, AL026 | Ошибки энкодера (магнитное поле, внутренняя, недостоверные данные) | ALM / Off | Помехи: заземление, экран, раздельная прокладка кабеля энкодера; вал не должен вращаться при включении | питанием |
| AL029 | Gray code error | ALM / Off | Ошибка абсолютного положения; при повторе — замена энкодера | питанием |
| AL030 | Motor crash error | ALM / Off | Двигатель упёрся: момент больше P1-57 дольше P1-58 | ARST |
| AL031 | Incorrect wiring of motor power line | ALM / Off | Ошибка или обрыв в подключении U, V, W, GND | ARST |
| AL034 | Internal communication of encoder error | ALM / Off | Подключение и напряжение батареи абсолютного энкодера | питанием |
| AL035 | Encoder temperature exceeds protective range | ALM / Off | Энкодер горячее 100 °C: охлаждение, нагрузка | питанием после остывания |
| AL040 | Excessive deviation of full-closed loop | ALM / Off | Рассогласование внешней линейки и двигателя: P1-73, разъём линейки | ARST |
| AL045 | Wrong setting of E-gear ratio | ALM / Off | Электронный редуктор вне 1/50…25600 | питанием после исправления |
| AL060 | Absolute position is lost | WARN / On | Батарея абсолютного энкодера ниже 2,8 В, нет батареи или обрыв в её цепи. Установить батарею и заново выполнить выход в ноль | питанием и выходом в ноль |
| AL061 | Encoder under voltage | WARN / On | Батарея ниже 3,1 В — замените заранее | сам после замены |
| AL062 | Multi-turn overflow | WARN / On | Счётчик оборотов вышел за −32768…+32767 — заново выход в ноль | питанием |
| AL069 | Wrong motor type | ALM / Off | Абсолютный режим включён на двигателе с инкрементальным энкодером: P2-69 = 0 | питанием |
| AL06A | Absolute coordinate not initialized | WARN / On | Не задан ноль абсолютной системы (первый пуск, села батарея) | после выхода в ноль |
| AL083 | Servo drive outputs excessive current | ALM / Off | Короткое замыкание U/V/W, ошибки подключения, помехи | ARST |
| AL086 | Input voltage is too high | ALM / Off | Напряжение сети выше номинала | ARST |
| AL095 | Drive not connected to external regen resistor | WARN / On | Задан внешний резистор (P1-53 ≠ 0), а он не подключён | ARST |
| AL099 | DSP firmware upgrade | ALM / Off | После прошивки не сброшена память: P2-08 = 30, затем 28, перезапуск | P2-08 |
| AL111, AL112 | CANopen SDO / PDO buffer overflow | ALM / On | Слишком частые посылки SDO/PDO от контроллера | NMT Reset / 0x6040 |
| AL35F | Emergency stop (during deceleration) | WARN/ALM / On | Сработал вход аварийного останова (функция DI 0x47) — проверить назначение входов | питанием |
| AL3CF | Emergency stop | WARN/ALM / Off | Возникает после AL35F, когда двигатель остановился | питанием |
| AL3F1 | Absolute index coordinate undefined | ALM / Off | Абсолютное позиционирование без выхода в ноль | выход в ноль |
| AL500 | STO function is enabled | ALM / Off | Сработало безопасное отключение момента STO | ARST или P0-01 = 0 |
| AL501, AL502 | STO_A / STO_B lost | ALM / Off | Проводка входов STO | ARST |
| AL503 | STO self-diagnostic error | ALM / Off | Ошибка самодиагностики STO — обратиться в сервис | — |
ASDA-A3: что отличается от A2
| Код | Значение в A3 | Отличие от A2 |
|---|---|---|
| AL007 | Excessive deviation of Speed command | в A2 — Overspeed |
| AL010 | Voltage error during regeneration (тормозной резистор) | нет в A2 |
| AL011 | CN2 communication failed — нет связи с энкодером | в A2 — Encoder error |
| AL014, AL015 | Концевики, сбрасываются сами, когда двигатель уходит с концевика | в A2 — сброс ARST или Servo Off |
| AL032 | Abnormal encoder vibration — вибрация энкодера выше порога | нет в A2 |
| AL033 | Отключён блок-преобразователь 26-pin или неисправен двигатель | нет в A2 |
| AL045 | E-Gear ratio error, допустимый диапазон 1…262144 | в A2 — 1/50…25600 |
| AL050–AL05E | Ошибки идентификации двигателя и энкодера | нет в A2 |
| AL060 | Absolute position is lost, порог батареи 2,9 В | в A2 — 2,8 В |
| AL06A | Absolute position is lost, сбрасывается после установки нуля | в A2 AL06A — ноль не задан; в A3 для этого AL06F |
| AL06B | Слишком большая разница положения привода и энкодера | нет в A2 |
| AL086 | Regenerative resistor overload — перегрузка тормозного резистора | в A2 AL086 — повышенное напряжение сети |
| AL09C | Parameter reset failed: P2.008 = 30, затем 28, перезапуск | нет в A2 |
| AL0A6 | Абсолютные координаты привода и двигателя не совпадают (после замены одного из них) | нет в A2 |
| AL3CF | Emergency stop, сброс входом ARST | в A2 — только питанием |
| AL400 | Rotary axis position setting error | в A2 — Index coordinates error |
| AL500–AL502 | Названия SF1/SF2 вместо STO_A/STO_B | смысл тот же |
| ALD…, ALE… | Ошибки сторонних энкодеров (Mitutoyo, BiSS C, EnDat 2.2, Fagor, Nikon) | нет в A2 |
Отличия от младших серий: порог температуры энкодера AL035 у A2 и A3 — 100 °C (у B2 — 120 °C), AL007 у A2 означает то же, что у B2, а у A3 — то же, что у B3.
Если ошибка повторяется
Ошибки энкодера (AL011, AL024–AL026) чаще всего связаны с кабелем, экраном и заземлением, ошибки абсолютного положения (AL060, AL061, AL06A, AL0A6) — с батареей и заменой двигателя или привода. Порядок поиска для любых сервоприводов и таблица соответствия кодов разных брендов — в статье ошибка сервопривода: что значит и что проверить. Сервоприводы и двигатели ECMA — в каталоге Delta.
Каталог: сервоприводы и серводвигатели, база замен снятых с производства артикулов.
Не удаётся найти причину или нужна замена? Пришлите фото шильдика или список артикулов через массовый запрос — определим модель, предложим оригинал или аналог и назовём срок.
Источники
- Delta Electronics, ASDA-A2 Series User Manual (ред. 2024-01-11): гл. 10 «Troubleshooting», раздел 4.4.1 (история аварий).
- Delta Electronics, ASDA-A3 Series User Manual (ред. 2024-01-24): гл. 14 «Troubleshooting», раздел 4.4.1.
Ошибка не уходит?
Если после проверок неисправность остаётся — подберём замену привода, блока или запчасть. Пришлите фото шильдика или артикул — ответим с ценой и сроком за 1–2 рабочих дня.
Нужно подобрать аналог или узнать цену?
Пришлите артикул — ответим с ценой, сроком и страной отгрузки.
Ещё по теме
Коды ошибок сервоприводов Delta ASDA-B2 и ASDA-B3: AL001, AL003, AL006, AL009, AL011, AL013, AL022, AL060 — что значат и что делать
Расшифровка аварий сервоприводов Delta ASDA-B2 и ASDA-B3: перегрузка по току AL001, напряжение AL002/AL003, перегрузка AL006, рассогласование AL009, энкодер …
28.10.2026 Ошибки и диагностикаОшибки частотников Delta MS300 и C2000: ocA, ocd, ovd, Lvn, OrP, oH1, oL, EoL1, GFF, AUE, CE10 — что значат и что делать
Расшифровка аварий частотников Delta MS300 и C2000: перегрузка по току ocA/ocd/ocn, перенапряжение ovA/ovd/ovn, недонапряжение Lv, обрыв фазы OrP, …
21.10.2026 Настройка и пусконаладкаНастройка частотника Delta VFD-E, MS300, C2000: основные параметры, автонастройка и пуск по клеммам
Пошаговая настройка частотников Delta: сброс 00-02, источник задания и пуска (02-00/02-01 у VFD-E, 00-20/00-21 у MS300 и C2000), …
21.10.2026 Ошибки и диагностикаКак проверить датчик температуры Pt100 и термопару: мультиметр, таблица сопротивлений Pt100, неисправности и их причины
Проверка термометра сопротивления Pt100 мультиметром по таблице сопротивлений (0–150 °C), признаки обрыва и замыкания, проверка термопары. Таблица неисправностей …
30.10.2026 Ошибки и диагностикаОшибка сервопривода: что значит авария сервоусилителя и что проверить — таблица кодов Yaskawa, Mitsubishi, Delta
Что означают аварии промышленного сервопривода: перегрузка по току, напряжение, перегрузка, энкодер, рассогласование положения, батарея абсолютного энкодера. Таблица соответствия …
28.10.2026 Ошибки и диагностикаОшибки сервоусилителей Mitsubishi MR-J4 и MR-J3: AL.10, AL.16, AL.20, AL.25, AL.32, AL.33, AL.50, AL.52 — что значат и что делать
Расшифровка аварий сервоусилителей Mitsubishi MELSERVO MR-J4 и MR-J3: энкодер AL.16/AL.20, потеря абсолютного положения AL.25, ток и напряжение AL.32/AL.33, …
28.10.2026